利用CMake编译OpenCV
最近需要自己编译OpenCV主要有两个出发点：
想用OpenCV调用Kinect摄像头，发现需要OpenCV支持OpenNI；
目前的SIFT，SURF算法都从OpenCV源码中移除，放到了opencv_contrib里面，需要一起编译才可以；
希望OpenCV支持C++11特性。
基于以上目的
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机器人操作系统ROS学习笔记：TF坐标变换
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技术探索
TF坐标变换机器人中存在大量组件，各个组件之间都使用各自的相对坐标系，这些坐标系之间的变换往往十分复杂。ROS中为了方便维护这些坐标系之间的变换，提供了TF功能包。从图中也可以看出，PR2机器人上存在的坐标系十分繁杂。
TF功能包TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，它使用树型数据结构，根
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机器人操作系统ROS学习笔记：URDF
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技术探索
URDFURDF(Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式)是用来描述机器人模型的重要格式。URDF采用XML语言来描述机器人的模型。
文件格式URDF采用一系列的嵌套标签来描述机器人的各个环节，比如<link>标签、<joint>
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机器人操作系统ROS学习笔记：launch启动文件
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技术探索
launch文件作用通过XML文件实现多节点的配置和启动。还可以自动启动ROS Master节点管理器（roscore），并可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供便利。
launch文件格式XML是一种可扩展标记语言（EXtensible Markup Language），靠一个个元素的嵌
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对科学问题的一点理解
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学术天地
什么是科学问题在写基金或写论文的时候，我经常会纠结于什么是科学问题？，什么是工程问题？。我相信很多科研人员都会有这种困惑：到底什么才是科学问题？我谈一谈自己对科学问题的理解吧。
科学问题的启发有一天参加所里的学术会议，主任讲了一个很有意思的事，他有一次和机器人行业大佬孙立宁教授在酒席上，曾听孙教授说
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用Microsoft To Do做待办管理
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技术探索
强烈安利一款软件：Microsoft To Do，用来实现待办事项管理。可以实现PC端、手机端的同步，实时管理和查看，十分方便。
Windows下安装在Microsoft Store中下载即可。
手机端安装在应用市场下载
Linux下安装Linux下没有To Do的安装包，但是有一个开源软件Ao可以
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Ubuntu16.04下Terminator支持256色
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技术探索
问题描述在Ubuntu 16.04下利用apt install terminator安装Terminator后，其版本为0.98。而0.98版本的Terminator默认不支持256色，导致终端下无法显示很多颜色，看上去很难受。
解决方法
打开Terminator，在Preferences中选择Pr
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