机器人操作系统ROS学习笔记：自定义消息类型

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ROS消息文件

ROS的消息文件是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本，通常存放在功能包文件夹下的msg文件夹下，可以被用来生成不同语言的源代码。

消息数据类型

ROS中的消息可使用的基本数据类型如下：

  • int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
  • float32, float64
  • string
  • time, duration
  • 可变长度的数组，例如int8[]，以及固定长度的数组，例如float32[10]

ROS消息中还有一个特殊的数据类型：Header， 其含有时间戳和坐标系信息。通常在很多msg文件的第一行有：

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Header header

个人理解（不一定准确），Header类型通常包含在频繁发送的消息中，这样订阅节点可以根据Header中的时间戳信息等做信息同步处理。

同时，msg文件中还可以包括其他消息文件类型，例如在下面xxx.msg文件中，使用了Header, string以及另外两个消息类型。

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Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

使用消息

为了使用消息，需要在package.xml中添加编译依赖和执行依赖：

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<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

并且在CMakeLists.txt文件中利用find_package函数增加对message_generation的依赖：

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    ...
    message_generation
)

同时，利用catkin_package函数设置运行依赖：

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catkin_package(
    ...
    CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
)

并添加需要参与编译的msg文件：

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add_message_files(
    FILES
    xxx.msg
    ...
)

确保CMake知道在消息文件更改后重新编译msg文件：

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generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
)

随后便可在功能包目录下运行catkin_make进行编译，成功后可使用rosmsg命令查看自定义的消息类型：

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rosmsg show xxx

消息相关命令

  • rosmsg show xxx: 查看消息xxx类型，可以不指定功能包名。